Mål: Att avläsa access&gyro sensorn. 6DOP MPU6050 är sensorn från dfrobot som känner av acceleration på x,y,z samt gyro x,y,z. Kopplingen och koden är från deras wiki.

Teori:

Koppling: Notera att sensorn på bilden inte är samma men motsvarande sensor.

---

 

Fritzing kopplingsschema

---

 

Arduino koden

ladda ner och installera de nödvändiga biblioteken här

/*
 # Product: 6 DOF Sensor-MPU6050 
 # SKU    : SEN0142 
 # Description:     
 # To read  accel/gyro data from 6 DOF Sensor 
*/
 
#include "Wire.h"                 
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;  
int16_t ax, ay, az;  // define accel as ax,ay,az
int16_t gx, gy, gz;  // define gyro as gx,gy,gz
           
#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;
 
void setup() {
  Wire.begin();      // join I2C bus   
  Serial.begin(38400);    //  initialize serial communication
  Serial.println("Initializing I2C devices...");
  accelgyro.initialize();  
 
  // verify connection
  Serial.println("Testing device connections...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
 
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  // configure LED pin
}
 
void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);  // read measurements from device
 
  // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
  Serial.print("a/g:\t");
  Serial.print(ax); 
  Serial.print("\t");
  Serial.print(ay); 
  Serial.print("\t");
  Serial.print(az); 
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gx); 
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gy); 
  Serial.print("\t");
  Serial.println(gz);
  
  // blink LED to indicate activity
  blinkState = !blinkState;
  digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}