Viktors hand

IMG_20170421_130939Mål: att få fjärdstyrd legohanden med hjälp av sin egen hand

material:

  1. 5 servo motorer
  2. 5 flex sensorer
  3. 2 kopplingsplattor
  4. reglerbar strömkällä

IMG_20170421_130939

hur handen fungerar

  1. Flex sensorerna böjs
  2. Spänningen förändras
  3. Spänningenförändringen avläses av arduino analog pin
  4. Spännignen som ligger mellan 0-5V omvandlas till en värde mellan 0-1024 (flexvalue). Detta värde skrivs sedan även till serialmonitorn.
  5. Flexvalue skalas om till ett värde mellan 0-180 (för servon).
  6. Det nya värdet skickas till servomotorerna
// inkludera servo biblioteket 
#include <Servo.h>  
// skapa och namnge ett servo objekt
Servo minServo;
Servo minServo1;
Servo minServo2;
Servo minServo3;
Servo minServo4;
void setup() 
{
  // starta serial kommunikationen
  Serial.begin(9600);
  // koppla din servo på pin9 till servo objektet 
  minServo.attach(4);  
  minServo1.attach(7);
  minServo2.attach(8);
  minServo3.attach(12);
  minServo4.attach(13);
}

void loop() 
{
  // läs int flexValueanalogpin A0 och spara värdet i variabeln flexValue
   int flexValue1 = analogRead(A0);
   int flexValue2 = analogRead(A1);
   int flexValue3 = analogRead(A2);
   int flexValue4 = analogRead(A3);
   int flexValue5 = analogRead(A4);
  // skriv ut värdet i serial monitorn
  Serial.print(flexValue1);
Serial.print("    "); 
 Serial.print(flexValue2);
Serial.print("    "); 
 Serial.print(flexValue3);
Serial.print("    "); 
 Serial.print(flexValue4);
Serial.print("    "); 
 Serial.println(flexValue5);
 delay(100);

   
  int mappedValue = map(flexValue1, 490, 690, 0, 180);
   int mappedValue1 = map(flexValue2, 490, 690, 0, 180);
   int mappedValue2 = map(flexValue3,  490, 630,0, 180);
   int mappedValue3 = map(flexValue4, 520, 730, 0, 180);
   int mappedValue4 = map(flexValue5, 530, 730, 0, 180);
 
 minServo.write(mappedValue);
   minServo1.write(mappedValue1);
    minServo2.write(mappedValue2);
    minServo3.write(mappedValue3);
     minServo4.write(mappedValue4);
 
  delay(2);  


  // skala om sensorns värden till intervallet 0-180 grader

}

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out /  Change )

Google photo

You are commenting using your Google account. Log Out /  Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out /  Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out /  Change )

Connecting to %s